絲桿12與導(dǎo)向板10轉(zhuǎn)動連接；所述底座1的上表面另一端焊接有安裝座5，安裝座5的頂面與轉(zhuǎn)動軸14的底端固定連接，轉(zhuǎn)動軸14的頂端與機械臂15的一端固定連接，轉(zhuǎn)動軸14由外部電機帶動轉(zhuǎn)動，機械臂15的另一端固定安裝有機械爪16，使用時，通過機械爪16將容器抓住，并通過轉(zhuǎn)動軸14將容器移動到攪拌桿4的正下方，實現(xiàn)自動化控制，降低工作人員的工作難度，需要說明的是，外部電機和機械爪16均由外部控制系統(tǒng)控制，而通過控制系統(tǒng)控制電機和機械爪的方式為現(xiàn)有成熟技術(shù)，在此不做贅述；所述機械爪16由u形架161、夾持塊162和電動伸縮桿163構(gòu)成，u形架161的外壁與電機械臂15的端部固定連接，u形架161的兩側(cè)內(nèi)壁分別與一根電動伸縮桿163的一端固定連接，電動伸縮桿163的另一端焊接有夾持塊162，電動伸縮桿163由外部控制系統(tǒng)控制，夾持塊162為開口相對的弧形板，且夾持塊162的內(nèi)壁上固定安裝有橡膠墊，通過橡膠墊162提高了機械爪對容器的夾持效果。盡管參照前述實施例對本實用新型進行了詳細的說明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)。車間機械臂，靈活多變，適應(yīng)不同生產(chǎn)需求。安徽耐用機械臂

    轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)部分均設(shè)置為的轉(zhuǎn)動角度，控制板與六個舵機相連。機械臂模塊編好程序后，可以實現(xiàn)機械手的旋轉(zhuǎn)、伸縮、裝夾等功能，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。在本技術(shù)方案中，機械臂動態(tài)抓取系統(tǒng)是基于fpga實現(xiàn)圖像識別功能，可通過攝像頭實時拍攝記錄工作臺情況，經(jīng)過fpga對所拍攝圖像進行分析處理做出機械臂動作規(guī)劃，為保證機械臂運行安全性，整個系統(tǒng)可由語音識別模塊來控制。本實用新型的進一步改進，語音識別模塊體積為3，語音識別模塊的內(nèi)部設(shè)置有stc11系列芯片、一個定時器、一個外部中斷、預(yù)留16個i/o口、同時還預(yù)留與fpga模塊通信的串口，語音識別模塊還設(shè)置有5v和。通過語音識別模塊控制系統(tǒng)的啟停，在工業(yè)領(lǐng)域的實際運用更方便、快捷、安全。本實用新型的進一步改進，攝像頭模塊設(shè)置有ov7670圖像傳感器，攝像頭模塊與sccb總線相連。本實用新型的進一步改進，vga顯示模塊包括電路板、顯示器、vga接口，vga接口設(shè)置有十五針，十五針分為三排，每排五個孔，電路板通過vga接口與所述顯示器相連。本實用新型的進一步改進，fpga模塊包括artix-7核心板、軟核microblaze，artix-7核心板采用linxartix-7fpga系列芯片。 倍速鏈自動機械臂質(zhì)量機械臂快速響應(yīng)，如東大元提高生產(chǎn)率。

    所述卡接板的右側(cè)與控制器本體的左側(cè)栓接，所述卡接板左側(cè)的頂部和底部均栓接有卡桿，所述卡桿的表面卡接有卡接套，所述卡接套的表面與安裝板的內(nèi)部內(nèi)嵌。推薦的，所述限位機構(gòu)包括限位輪，所述限位輪的前側(cè)與安裝板后側(cè)的頂端栓接，所述第二鉸桿貫穿限位輪的軸心處，所述限位輪后側(cè)的內(nèi)部開設(shè)有限位齒，所述第二鉸桿的表面滑動連接有限位塊，所述限位塊的頂部與限位齒的表面嚙合，所述第二鉸桿表面的后端栓接有彈簧，所述彈簧的前端與限位塊的后側(cè)栓接。推薦的，所述限位塊的兩側(cè)均栓接有拉動塊，所述拉動塊為球形結(jié)構(gòu)。推薦的，所述第二鉸桿的表面并位于限位輪的后側(cè)為六角結(jié)構(gòu)，所述限位塊的頂部為卡齒結(jié)構(gòu)。推薦的，所述控制器本體的底部栓接有把手，所述把手由塑料制成。推薦的，所述卡桿的表面為曲線結(jié)構(gòu)，所述卡接套由橡膠制成。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果如下：本實用新型通過固定夾、控制器本體、連接板、鉸桿、第二鉸桿、安裝板、限位機構(gòu)和卡接機構(gòu)的設(shè)置，使得該控制機械臂的電動控制器，具備既方便使用者的日常維護和使用，也能對操作角度進行調(diào)節(jié)的，解決了目前的控制器一般是固定不動的，給使用者的使用和日常維護帶來不便。

    隨著技術(shù)的進步，機械臂在流水線、裝配、焊接和餐飲等行業(yè)應(yīng)用越來越。基于各行業(yè)的特點，針對機械臂的某些性能需要滿足不同的需求。餐飲行業(yè)常用的是協(xié)作機器人，通常對于機械臂的防水防塵有較高的要求。由于協(xié)作機械臂的關(guān)節(jié)接口部分存在著相對運動，是密封效果薄弱的部位。因此，要保持關(guān)節(jié)接口在裝配后滿足密封條件，需要根據(jù)實際情況對結(jié)合部位進行結(jié)構(gòu)設(shè)計，因此，機械臂關(guān)節(jié)接口之間的密封性好壞直接影響著整機的密封性能。因此，亟需一種機械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)及其安裝方法以及機械臂以解決上述技術(shù)問題。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提出一種機械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，密封效果好，能夠?qū)C械臂的關(guān)節(jié)接口處實現(xiàn)良好的防塵和防水效果。為達此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：本發(fā)明提供一方面一種機械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括：關(guān)節(jié)，包括關(guān)節(jié)本體和設(shè)置在所述關(guān)節(jié)本體一端面的中部的環(huán)形連接部，第二關(guān)節(jié)，包括第二關(guān)節(jié)本體和設(shè)置在所述第二關(guān)節(jié)本體一端面的中部的連接凸起，所述連接凸起能夠與環(huán)形連接部可拆卸連接，所述連接凸起插入所述環(huán)形連接部內(nèi)形成連接部；環(huán)套基體，套設(shè)在所述連接部的外側(cè)；o型圈，設(shè)置在所述環(huán)套基體一端并與所述關(guān)節(jié)本體的端面抵壓；彈性環(huán)套。機械臂自動化操作，如東大元簡化流程。

    我國機器人需求不斷擴大，工業(yè)機器人，特種機器人以及服務(wù)機器人銷量日益擴大，國內(nèi)也有一批企業(yè)逐漸發(fā)展起來投入資源研發(fā)，機器人種類與產(chǎn)品線日漸繁多，大量的機器人投入生產(chǎn)作業(yè)，提高了生產(chǎn)率，但與水平依舊有較大差距，且桌面級機器人產(chǎn)品稀少，科技水平較低。較于國內(nèi)，國外在機器人技術(shù)上要更為，四大家族的機器人各自有優(yōu)勢與特色，在精度，承重與速度都較為有優(yōu)勢，在桌面級的機械臂上產(chǎn)品種類較多，水平也較高，但是其發(fā)展水平相對工業(yè)級的依舊較低。技術(shù)實現(xiàn)要素：為了克服現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，本實用新型提供了一種六自由度垂直串聯(lián)機械臂，可以根據(jù)預(yù)設(shè)的軌跡運動，實現(xiàn)抓取物塊，在安裝不同工具的情況下實現(xiàn)多種功能。本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種六自由度垂直串聯(lián)機械臂，包括底部周轉(zhuǎn)裝置、主臂及驅(qū)動裝置、腕部及驅(qū)動裝置，所述底部周轉(zhuǎn)裝置安裝在使用平臺上，所述主臂及驅(qū)動裝置安裝在底部周轉(zhuǎn)裝置的機械臂底盤上，所述腕部及驅(qū)動裝置安裝在主臂及驅(qū)動裝置的機械臂末端；所述底部周轉(zhuǎn)裝置包括機械臂底盤、旋轉(zhuǎn)底座和步進減速電機，所述機械臂底盤與旋轉(zhuǎn)底座之間通過推力軸承可旋轉(zhuǎn)連接。 機械臂性能優(yōu)越，如東大元贏得市場認可。河南鏈板輸送機械臂

機械臂提高工作效率，如東大元助力企業(yè)發(fā)展。安徽耐用機械臂

    機械臂按用途分⒈搬運機械臂這種機械臂用途很廣，一般只需點位控制。即被搬運零件無嚴格的運動軌跡要求，只要求始點和終點位姿準確。如機床上用的上下料器人，工件堆垛機械臂，注塑機配套用的機械等。2．噴涂機械臂這種機械臂多用于噴漆生產(chǎn)線上，重復(fù)位姿精度要求不高。但由于漆霧易燃，一般采用液壓驅(qū)動或交流伺服電機驅(qū)動。3．焊接機械臂這是目前使用多的一類機械臂，它又可分為點焊和弧焊兩類。點焊機械臂負荷大基本介紹當(dāng)提到機械人時，許多人會想到有手，有腳的人型機械.不過，這類機械人往往出現(xiàn)在科幻電影，所，展覽會和玩具店中，它們與工業(yè)用的機械人大不相同.工業(yè)機械人（IndustrialRobots）簡稱為IR，它們大多為簡單的操作設(shè)備，有時會被稱為機械臂，例如：進行簡單的提起或放下動作，在機器內(nèi)放入或取出工件等.不過，亦有不少工業(yè)機械人可以完全用程式控制，并可進行不同類型工作，例如：尋找，運輸，握取，對準，裝配，檢驗等動作.為了明確地描述工業(yè)機械人，美國機械人協(xié)會在1979年將機械人定義為一個可用程式控制，多功能的操作器，它透過程式控制和多變化的動作設(shè)計來移動材料，工件，工具或特別設(shè)備，以完成一連串的工作.所以。 安徽耐用機械臂