linx7系列芯片內(nèi)部嵌入軟核microblaze，該軟核和其他外設(shè)ip核一起，可以完成可編程系統(tǒng)芯片(sopc)的設(shè)計。軟核microblaze處理器采用risc架構(gòu)和哈佛結(jié)構(gòu)的32位指令和數(shù)據(jù)總線，可以全速執(zhí)行存儲在片上存儲器和外部存儲器中的程序，并和其他外設(shè)ip核一起，可以完成可編程系統(tǒng)芯片(sopc)的設(shè)計。artix-7核心板作為主要處理器處理數(shù)據(jù)時，實現(xiàn)了圖像識別功能，經(jīng)過fpga的腐蝕、膨脹、求質(zhì)心等算法，可以的獲取物體的坐標(biāo)。fpga的軟核microblaze實現(xiàn)了六自由度機械臂的路徑規(guī)劃，使得機械臂可以智能抓取圖像識別的物體。本實用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，機械臂動態(tài)抓取系統(tǒng)采用了圖像二值法、腐蝕膨脹、質(zhì)心算法的方法進(jìn)行圖像處理。本實用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，六自由度機械臂舵機的角度采用動態(tài)規(guī)劃算法獲得。本實用新型的有益效果：本實用新型不同于傳統(tǒng)的人工操作機械臂抓取，而是采用fpga來實現(xiàn)圖像識別，后由六自由度機械臂實時智能抓取物體，自動化程度提升，且工作效率提高，采用語音識別的方式來控制系統(tǒng)的啟停，更加方便、便捷、安全，適用于工業(yè)領(lǐng)域中機械臂抓取任務(wù)。本實施例的具體工作原理：首先通過攝像頭模塊3采集需要監(jiān)控的區(qū)域圖像信息。 高效生產(chǎn)的秘密武器——如東大元機械臂。滾筒機械臂保養(yǎng)

    機械臂按用途分⒈搬運機械臂這種機械臂用途很廣，一般只需點位控制。即被搬運零件無嚴(yán)格的運動軌跡要求，只要求始點和終點位姿準(zhǔn)確。如機床上用的上下料器人，工件堆垛機械臂，注塑機配套用的機械等。2．噴涂機械臂這種機械臂多用于噴漆生產(chǎn)線上，重復(fù)位姿精度要求不高。但由于漆霧易燃，一般采用液壓驅(qū)動或交流伺服電機驅(qū)動。3．焊接機械臂這是目前使用多的一類機械臂，它又可分為點焊和弧焊兩類。點焊機械臂負(fù)荷大基本介紹當(dāng)提到機械人時，許多人會想到有手，有腳的人型機械.不過，這類機械人往往出現(xiàn)在科幻電影，所，展覽會和玩具店中，它們與工業(yè)用的機械人大不相同.工業(yè)機械人（IndustrialRobots）簡稱為IR，它們大多為簡單的操作設(shè)備，有時會被稱為機械臂，例如：進(jìn)行簡單的提起或放下動作，在機器內(nèi)放入或取出工件等.不過，亦有不少工業(yè)機械人可以完全用程式控制，并可進(jìn)行不同類型工作，例如：尋找，運輸，握取，對準(zhǔn)，裝配，檢驗等動作.為了明確地描述工業(yè)機械人，美國機械人協(xié)會在1979年將機械人定義為一個可用程式控制，多功能的操作器，它透過程式控制和多變化的動作設(shè)計來移動材料，工件，工具或特別設(shè)備，以完成一連串的工作.所以。 全自動機械臂用戶體驗如東大元機械臂，環(huán)保節(jié)能好幫手。

    隨著技術(shù)的進(jìn)步，機械臂在流水線、裝配、焊接和餐飲等行業(yè)應(yīng)用越來越。基于各行業(yè)的特點，針對機械臂的某些性能需要滿足不同的需求。餐飲行業(yè)常用的是協(xié)作機器人，通常對于機械臂的防水防塵有較高的要求。由于協(xié)作機械臂的關(guān)節(jié)接口部分存在著相對運動，是密封效果薄弱的部位。因此，要保持關(guān)節(jié)接口在裝配后滿足密封條件，需要根據(jù)實際情況對結(jié)合部位進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計，因此，機械臂關(guān)節(jié)接口之間的密封性好壞直接影響著整機的密封性能。因此，亟需一種機械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)及其安裝方法以及機械臂以解決上述技術(shù)問題。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提出一種機械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，密封效果好，能夠?qū)C械臂的關(guān)節(jié)接口處實現(xiàn)良好的防塵和防水效果。為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：本發(fā)明提供一方面一種機械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括：關(guān)節(jié)，包括關(guān)節(jié)本體和設(shè)置在所述關(guān)節(jié)本體一端面的中部的環(huán)形連接部，第二關(guān)節(jié)，包括第二關(guān)節(jié)本體和設(shè)置在所述第二關(guān)節(jié)本體一端面的中部的連接凸起，所述連接凸起能夠與環(huán)形連接部可拆卸連接，所述連接凸起插入所述環(huán)形連接部內(nèi)形成連接部；環(huán)套基體，套設(shè)在所述連接部的外側(cè)；o型圈，設(shè)置在所述環(huán)套基體一端并與所述關(guān)節(jié)本體的端面抵壓；彈性環(huán)套。

    隨著現(xiàn)代人工智能技術(shù)、自動化技術(shù)、計算機視覺技術(shù)和計算機計算能力的快速發(fā)展，機械臂技術(shù)作為日常生活及科技發(fā)展中多種技術(shù)的綜合體相應(yīng)地同步快速發(fā)展，并且在工業(yè)生產(chǎn)、生活服務(wù)、科學(xué)實驗、搶險救災(zāi)和太空探索等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用且發(fā)揮著非常重要的作用。由于單機械臂控制系統(tǒng)受環(huán)境和自身條件的制約，很多工作任務(wù)都難以完成，從而使用復(fù)數(shù)單機械臂，但同時導(dǎo)致單機械臂之間結(jié)合性下降。與此同時，傳統(tǒng)機械臂缺乏合適傳感器導(dǎo)致無法做到更加的擬人化、多能化，且并不能夠一起協(xié)同安全地完成工作任務(wù)。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種基于深度視覺的雙機械臂控制方法。實現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)解決方案為：一種基于深度視覺的雙機械臂控制方法，包括以下步驟：步驟1，利用rgbd深度攝像頭采集某一目標(biāo)區(qū)域的點云數(shù)據(jù)，根據(jù)點云數(shù)據(jù)構(gòu)建該區(qū)域中目標(biāo)物體空間模型，同時識別目標(biāo)物體的種類，并根據(jù)種類判斷該物體是否屬于待操作對象，若是則執(zhí)行步驟2，否則對下一目標(biāo)區(qū)域執(zhí)行該步驟；步驟2，建立雙機械臂空間xacro模型，并在該模型所在空間擬合添加所述目標(biāo)物體空間模型；步驟3，根據(jù)所述雙機械臂空間xacro模型和目標(biāo)物體空間模型，計算雙機械臂的運動軌跡；步驟4。 如東大元機械臂，人性化設(shè)計操作友好。

    1機械臂的概述機械臂能模仿人們的動作，代替人們完成工作的好幫手。它的運行需要輸入固定的程序，才能使機械臂完成抓取、搬運物件或操作工具的動作。代替人們完成繁重、臟累的工作，還能代替人們在有害環(huán)境下完成工作，極大限度的保護(hù)了人們的生命安全，被人們廣泛應(yīng)用在各個領(lǐng)域。機械手的研究工作開始于20世紀(jì)中期，隨著計算機技術(shù)及自動化技術(shù)的快速發(fā)展，特別是計算機技術(shù)的快速發(fā)展，為機械臂的研究工作奠定了堅實的基礎(chǔ)。機械臂首先是美國開始研發(fā)，1958年美國聯(lián)合控制公司研制出臺機械手鉚接機器人，1962年美國AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”作為機器人產(chǎn)品早的實用機型。這些工業(yè)機械臂代替了人們繁重的工作，為人們減輕了工作上的壓力，保護(hù)了人們的人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門[2]。機械臂設(shè)計包含以下一些考慮要點：①載重。要考慮機械臂的載重要求，這樣就可以大致知道用多大的機械臂；②自由度。考慮機械臂動作要求的自由度有多高，是一維的直線運動，還是多維的復(fù)雜動作；③精度。要考慮的是機械臂的精度，對操作對象的取放的位置精度、力量控制精度等；④速度。考慮速度，就是效率。如東大元機械臂，適用于各種極端環(huán)境。云南比較好的機械臂

如東大元機械臂，穩(wěn)定運行無故障。滾筒機械臂保養(yǎng)

    技術(shù)實現(xiàn)要素：發(fā)明目的：針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明的目的是提供一種六軸機械臂，在傳統(tǒng)的底座旋轉(zhuǎn)蝸輪軸與驅(qū)動臂座的連接結(jié)構(gòu)上進(jìn)行優(yōu)化和改進(jìn)，技術(shù)方案：為了實現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：一種六軸機械臂，包括箱體、驅(qū)動臂座、大手臂、腕部、小手臂組件和前爪；所述驅(qū)動臂座設(shè)置在箱體上部；大手臂的底端通過連接組件與驅(qū)動臂座連接，上端與小手臂組件連接；小手臂組件與前爪通過腕部連接；箱體內(nèi)部設(shè)置有蝸輪蝸桿組件，蝸輪蝸桿組件中的蝸輪上連接有蝸輪軸，蝸輪軸上端面設(shè)置有異形法蘭盤，蝸輪軸從箱體上部伸出并穿過異形法蘭盤與驅(qū)動臂座底部連接，異形法蘭盤與蝸輪軸之間設(shè)置有第二連接組件。作為推薦，所述異形法蘭盤與箱體之間設(shè)置有常規(guī)法蘭盤，常規(guī)法蘭盤分別于箱體和異形法蘭盤連接。作為推薦，所述第二連接組件包括蝸輪軸表面套接的軸套，軸套外表面套接有軸承，所述軸套一端固定連接有固定環(huán)，軸套的另一端設(shè)置有圓環(huán)形滑筒，圓環(huán)形滑筒對應(yīng)的軸套端的表面上開設(shè)有與圓環(huán)形滑槽，圓環(huán)形滑槽內(nèi)壁通過彈簧與圓環(huán)形滑筒彈性連接。作為推薦，所述固定環(huán)一側(cè)固定連接有橡膠密封環(huán)；所述橡膠密封環(huán)相對側(cè)表面均設(shè)有緊固夾板。滾筒機械臂保養(yǎng)