工業(yè)機械臂是擬人手臂、手腕和手功能的機械電子裝置。它可把任一物件或工具按空間位姿（位置和姿態(tài)）的時變要求進行移動，從而完成某一工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)要求。如夾持焊鉗或焊槍，對汽車或摩托車車體進行了點焊或弧焊；搬運壓鑄或沖壓成型的零件或構(gòu)件；進行激光切割；噴涂；裝配機械零部件等等。工業(yè)機械臂目前還沒有統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn)。根據(jù)不同的要求可進行不同的分類。一、按驅(qū)動方式分1．液壓式液壓驅(qū)動機械臂通常由液動機（各種油缸、油馬達(dá)）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動系統(tǒng)，由驅(qū)動機械臂的執(zhí)行機構(gòu)進行工作。通常它具有很大的抓舉能力（高達(dá)幾百公斤以上），其特點是結(jié)構(gòu)緊湊，動作平穩(wěn)，耐沖擊，耐振動，防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境。2．氣動式其驅(qū)動系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源方便，動作迅速、結(jié)構(gòu)簡單、造價較低、維修方便。但難以進行速度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。3．電動式電力驅(qū)動是目前機械臂使用得多的一種驅(qū)動方式。其特點是電源方便，響應(yīng)快，驅(qū)動力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達(dá)400公斤），信號檢測、傳遞、處理方便，并可以采用多種靈活的控制方案。機械臂操作簡便，如東大元無需專業(yè)技能。吉林機械臂定做

    機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。在工業(yè)制造領(lǐng)域中，工業(yè)機器人主要運用于自動化生產(chǎn)線中的點焊、弧焊、噴漆、切割、電子裝配及物流系統(tǒng)的搬運、包裝等工作。機械手臂的靈活性主要取決于各個手腕關(guān)節(jié)處的靈活性，而整體機械手臂運行的穩(wěn)定性和靈活性則取決于底座內(nèi)底盤旋轉(zhuǎn)蝸輪軸與驅(qū)動臂座，兩者是整個機械臂的基礎(chǔ)，對于整個機械臂穩(wěn)定工作起到?jīng)Q定性的作用，而驅(qū)動臂座在旋轉(zhuǎn)蝸輪軸的驅(qū)動下能繞蝸輪軸轉(zhuǎn)動從而帶動其他機械手臂的轉(zhuǎn)動，在工作過程中，蝸輪軸的轉(zhuǎn)動頻率高，但是機械臂蝸輪軸的密封性能組在缺陷，使得外界的灰塵和水分進入到結(jié)構(gòu)內(nèi)部容易導(dǎo)致軸承與蝸輪軸之間發(fā)生摩擦，極大的降低蝸輪軸與軸承的使用壽命，增加成本，同時，一些密封件在安裝效果不穩(wěn)定，且一些密封件的拆裝不方便，增加工作者的拆裝難度，影響使用。附近機械臂操作高效生產(chǎn)的秘密武器——如東大元機械臂。

    本發(fā)明屬于機械手技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種六軸機械臂。背景技術(shù)：機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。在工業(yè)制造領(lǐng)域中，工業(yè)機器人主要運用于自動化生產(chǎn)線中的點焊、弧焊、噴漆、切割、電子裝配及物流系統(tǒng)的搬運、包裝等工作。機械手臂的靈活性主要取決于各個手腕關(guān)節(jié)處的靈活性，而整體機械手臂運行的穩(wěn)定性和靈活性則取決于底座內(nèi)底盤旋轉(zhuǎn)蝸輪軸與驅(qū)動臂座，兩者是整個機械臂的基礎(chǔ)，對于整個機械臂穩(wěn)定工作起到?jīng)Q定性的作用，而驅(qū)動臂座在旋轉(zhuǎn)蝸輪軸的驅(qū)動下能繞蝸輪軸轉(zhuǎn)動從而帶動其他機械手臂的轉(zhuǎn)動，在工作過程中，蝸輪軸的轉(zhuǎn)動頻率高，但是機械臂蝸輪軸的密封性能組在缺陷，使得外界的灰塵和水分進入到結(jié)構(gòu)內(nèi)部容易導(dǎo)致軸承與蝸輪軸之間發(fā)生摩擦，極大的降低蝸輪軸與軸承的使用壽命，增加成本，同時，一些密封件在安裝效果不穩(wěn)定，且一些密封件的拆裝不方便，增加工作者的拆裝難度，影響使用。

    近年來我國制造業(yè)在迎接市場需求的情況下獲得了巨大的發(fā)展，促使國內(nèi)工業(yè)機器人技術(shù)不斷革新，大規(guī)模/超大規(guī)模集成電路(applicationspecificintegratedcircuits，asic)以及現(xiàn)場可編程門陣列fpga的飛速發(fā)展，為圖像處理提供了越來越強大的處理性能，它們在圖像領(lǐng)域的應(yīng)用越來越，使圖像處理系統(tǒng)正朝著速度快、容量大、體積小、重量輕的方向發(fā)展。傳統(tǒng)的工業(yè)機械臂的動作路線單一、靈活性不夠。技術(shù)實現(xiàn)要素：為了解決上述問題，本實用新型提供了一種將圖像識別與機械臂結(jié)合，再結(jié)合相關(guān)傳感器，通過對某區(qū)域內(nèi)的圖像處理進行智能識別的機械臂動態(tài)抓取系統(tǒng)，可用于產(chǎn)品的分揀與收集，該系統(tǒng)可以作為升級模塊直接為工業(yè)生產(chǎn)中的機械臂進行升級加工，使機械臂具有智能抓取功能，提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本。為了達(dá)到上述目的，本實用新型披露的技術(shù)方案具體如下：一種新型機械臂動態(tài)抓取系統(tǒng)，包括自由度機械臂模塊、語音識別模塊、攝像頭模塊、vga顯示模塊、fpga模塊，自由度機械臂模塊包括六個舵機、控制板，將六個舵機分別設(shè)定為舵機一、舵機二、舵機三、舵機四、舵機五、舵機零，舵機四控制機械臂的抓取方向，舵機五連接機械手和轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，控制機械臂的張合。車間機械臂，定制化服務(wù)，完美契合生產(chǎn)線。

    帶有定位結(jié)構(gòu)的機械臂結(jié)構(gòu)。機械臂是指高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的復(fù)雜系統(tǒng)，因其獨特的操作靈活性,已在工業(yè)裝配,安全防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，機械臂是一個復(fù)雜系統(tǒng),存在著參數(shù)攝動、外界干擾及未建模動態(tài)等不確定性，因而機械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務(wù),需要規(guī)劃機械臂關(guān)節(jié)空間的運動軌跡，從而級聯(lián)構(gòu)成末端位姿；而機械臂在實際的運用過程中，重要的使用功能即為使其轉(zhuǎn)動移動和定位。目前市場上的機械臂在裝配后進行使用時，難以進行多角度的轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)，且難以在調(diào)節(jié)后定位穩(wěn)定，使用起來穩(wěn)定性較差，難以適配多種器械進行使用。技術(shù)實現(xiàn)要素：針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種帶有定位結(jié)構(gòu)的機械臂結(jié)構(gòu)，解決了目前市場上的機械臂在裝配后進行使用時，難以進行多角度的轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)，且難以在調(diào)節(jié)后定位穩(wěn)定，使用起來穩(wěn)定性較差，難以適配多種器械進行使用的問題。為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了如下技術(shù)方案：一種帶有定位結(jié)構(gòu)的機械臂結(jié)構(gòu)，包括基軸，所述基軸的表面轉(zhuǎn)動連接有支撐板和第二支撐板，且支撐板轉(zhuǎn)動連接在基軸表面的中部，所述支撐板遠(yuǎn)離基軸的端部固定安裝有連接臂架。機械臂耐久性強，如東大元品質(zhì)保障。遼寧機械臂廠家電話

如東大元機械臂，打造智能工廠必備。吉林機械臂定做

    所述步進減速電機的輸出軸通過底部傳動機構(gòu)與機械臂底盤連接，驅(qū)動機械底盤進行旋轉(zhuǎn)運動；所述主臂及驅(qū)動裝置包括機架以及安裝在機架上的一級臂、一級臂驅(qū)動機構(gòu)、二級臂驅(qū)動機構(gòu)和平衡缸，步進減速電機安裝在機架上；所述一級臂的下端安裝有一級臂底座，一級臂底座可轉(zhuǎn)動的安裝在機架上，所述平衡缸的后端與機架可轉(zhuǎn)動連接，平衡缸內(nèi)設(shè)有彈簧，彈簧的后端與平衡缸連接，彈簧的前端與第二連桿的后端連接，第二連桿的前端與一級臂底座鉸接；二級臂驅(qū)動機構(gòu)與一級臂驅(qū)動機構(gòu)分別設(shè)置在平衡缸的左右兩側(cè)，二級臂驅(qū)動機構(gòu)通過連桿與二級臂連接，二級臂的后端與一級臂的上端鉸接，一級臂驅(qū)動機構(gòu)與一級臂底座連接；所述腕部及驅(qū)動裝置包括三級臂、四級臂、用于驅(qū)動三級臂旋轉(zhuǎn)的三級臂驅(qū)動機構(gòu)、用于驅(qū)動四級臂翻轉(zhuǎn)的翻轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)和用于驅(qū)動功能模塊的功能模塊驅(qū)動機構(gòu)，所述三級臂驅(qū)動機構(gòu)安裝在二級臂上且其輸出端通過法蘭聯(lián)軸器與三級臂連接，所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)安裝在三級臂上且其輸出端與四級臂連接，所述模塊驅(qū)動機構(gòu)安裝在四級臂上；所述三級臂包括第二左板和第二右板，第二左板與第二右板的后端通過金屬塊連接，所述法蘭聯(lián)軸器安裝在金屬塊上。吉林機械臂定做