所述插接片的端部固定安裝封蓋觸條。推薦的，所述封蓋觸條采用氟橡膠材質制成。推薦的，所述第二支撐板的數量為兩個，且兩個第二支撐板分別滑動搭接在支撐板的頂面和底面。推薦的，所述連接臂架的端部固定安裝有安裝片，所述安裝片的兩面貫穿開設有安裝螺孔。推薦的，所述連接套的端部固定安裝有第二安裝片，所述第二安裝片的兩面貫穿開設有第二安裝螺孔。與現有技術相比，本發明的有益效果是：1、該帶有定位結構的機械臂結構，通過電動推桿驅動輸出推桿推出或收縮，即可拉動連接環和轉軸，使限位滑條的兩端分別通過轉軸和第二轉軸與連接環和第二連接環轉動，從而使限位滑條連接在控制槽內部的位置得以改變，從而使連接臂架與第二連接臂架得以轉動調節，電動推桿停止驅動時，即可定位穩定，從而達到了便于多角度轉動調節的效果，實現了提高定位穩定性的目標，使用起來更加穩定，適應范圍更廣。2、該帶有定位結構的機械臂結構，通過按壓限位插軸，使其在限位通孔和滑孔內滑動，并通過滑片對優力膠塊進行觸壓，使限位插軸滑離限位通孔時，即可抽離連接套，從而使連接套從連接柱表面抽離，從而達到了便于安裝和拆卸的效果，實現了便于維護檢修的目標，裝配起來更加靈活。如東大元機械臂，服務到位無憂購。鏈板機械臂

    所述卡接板的右側與控制器本體的左側栓接，所述卡接板左側的頂部和底部均栓接有卡桿，所述卡桿的表面卡接有卡接套，所述卡接套的表面與安裝板的內部內嵌。推薦的，所述限位機構包括限位輪，所述限位輪的前側與安裝板后側的頂端栓接，所述第二鉸桿貫穿限位輪的軸心處，所述限位輪后側的內部開設有限位齒，所述第二鉸桿的表面滑動連接有限位塊，所述限位塊的頂部與限位齒的表面嚙合，所述第二鉸桿表面的后端栓接有彈簧，所述彈簧的前端與限位塊的后側栓接。推薦的，所述限位塊的兩側均栓接有拉動塊，所述拉動塊為球形結構。推薦的，所述第二鉸桿的表面并位于限位輪的后側為六角結構，所述限位塊的頂部為卡齒結構。推薦的，所述控制器本體的底部栓接有把手，所述把手由塑料制成。推薦的，所述卡桿的表面為曲線結構，所述卡接套由橡膠制成。與現有技術相比，本實用新型的有益效果如下：本實用新型通過固定夾、控制器本體、連接板、鉸桿、第二鉸桿、安裝板、限位機構和卡接機構的設置，使得該控制機械臂的電動控制器，具備既方便使用者的日常維護和使用，也能對操作角度進行調節的，解決了目前的控制器一般是固定不動的，給使用者的使用和日常維護帶來不便。 鏈板機械臂機械臂性能穩定，如東大元值得信賴。

    手腕1是用來調整或改變工件的方位的部件，還能用來連接末端操作器和手臂，由于它有三個自由度，因此可以作為夾鉗式或吸附式這類型的工作。本設計還可以根據工作的不同，而配置不同的末端操作器。機械臂的設計完成，需要對機械臂的工作性能進行仿真測試，主要應用了Pro/E和ADAMS軟件對機械臂的工作性能進行仿真實驗。文章主要對3自由度混聯式機械臂的工作性能進行仿真實驗，一般的仿真實驗往往采用ADAMS軟件對機械臂的工作性能進行運動學仿真實驗，雖然ADAMS軟件為我們提供了建模的功能，但該軟件與的建模仿真分析軟件相比，其性能就相對比較弱一點，因此本位采用Pro/E軟件進行實體建模[5]，將建模后的模型格式輸入到ADAMS軟件中去，在該軟件的工作環境下進行仿真分析實驗。運動學仿真進行運動學仿真前，需要在三個移動副上添加上相應的運動函數，在進行運動學仿真實驗，在小臂末端添加marker點，仿真得出機構末端的工作空間為環球體的一部分。可以根據機構末端軌跡點從而繪制出的三維工作空間運動軌跡。該機械臂的機械性能的一項重要指標還需要機械結構末端的運動特性來衡量。而末端的運動特性可通過末端的速度與加速度變化曲線來描述[6]。

    現階段高層建筑的外墻涂料國內主要以人工懸掛電動吊籃的方式進行噴頭，噴涂的薄厚受人為因素影響極大，因此現在部分工作者通過多自由度機械臂加持噴頭，伸向墻壁進行噴涂，因此現有的多自由度機械臂基本滿足人們的需求，當仍存在一些問題；現有的多自由度機械臂一般直接通過電機帶動推桿向右側移動，從而帶動右側的夾臂夾緊噴頭，當傳感器傳達到噴涂指令時，頂端的拉動裝置會拉動噴頭把手進行噴涂，由于噴頭把柄具有一定長度，且噴頭底端與噴涂機連接，而機械臂的夾臂只夾持在手柄的上部，導致噴頭在機械臂移動的過程中可能會產生晃動，使得噴頭夾持不穩，從而使得噴頭在噴涂時容易發生錯位，降低了裝置工作的穩定性；且在噴涂時可能會導致頂端晃動，而現有的多自由度機械臂未對其頂端進行緩沖，從而導致噴頭在噴涂時噴涂不均，導致噴漆后的墻面不光滑，影響了噴涂的效果，降低了裝置的使用性，因此亟需一種具有穩定加持噴頭結構的多自由度機械臂來解決上述問題。技術實現要素：本實用新型的目的在于提供一種具有穩定加持噴頭結構的多自由度機械臂，以解決上述背景技術中提出的現有的多自由度機械臂加持不牢固和未對噴頭頂端緩沖的問題。為實現上述目的。如東大元機械臂，提供定制化解決方案。

    套設在所述環套基體上，所述彈性環套的端與所述第二關節本體的端面抵壓，所述彈性環套的第環套基體本體，所述彈性環套套設在所述環套基體本體外側；端面抵壓部，設置在所述環套基體本體的端，所述端面抵壓部的遠離所述環套基體本體的端面上開設有環形槽，所述o型圈局部位于所述環形槽內，所述彈性環套的端與所述第二關節本體抵壓，所述彈性環套的第二端與所述端面抵壓部抵壓。推薦地，所述彈性環套包括：彈性環套本體，套設在所述環套基體上并與所述端面抵壓部抵壓；抵壓塊，設置在所述彈性環套本體遠離所述端面抵壓部的一端，所述抵壓塊的一端與所述環套基體的第二端抵接，所述抵壓塊的另一端與所述第二關節本體抵壓。本發明另一的目的在于提出一種對上述的機械臂關節結構的安裝方法，能夠實現對上述的機械臂關節結構的安裝。車間機械臂，定制化服務，完美契合生產線。浙江皮帶輸送機械臂

機械臂操作舒適，如東大元關注用戶體驗。鏈板機械臂

    機械臂是指高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的復雜系統，因其獨特的操作靈活性，已在工業裝配，安全防爆等領域得到廣泛應用。機械臂的工作過程中電動控制器是機械臂的控制端，但是目前的控制器一般是固定不動的，給使用者的使用和日常維護帶來不便，而且控制器的角度無法調節，難以滿足使用者的需要，為此提出一種既方便使用者的日常維護和使用，也能對操作角度進行調節的電動控制器來解決此問題。技術實現要素：本實用新型的目的在于提供一種控制機械臂的電動控制器，具備既方便使用者的日常維護和使用，也能對操作角度進行調節的，解決了目前的控制器一般是固定不動的，給使用者的使用和日常維護帶來不便，而且控制器的角度無法調節，難以滿足使用者的需要的問題。為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種控制機械臂的電動控制器，包括固定夾和控制器本體，所述固定夾的右側栓接有連接板，所述連接板前側和后側的頂部分別栓接有鉸桿和第二鉸桿，所述鉸桿位于第二鉸桿的前側，所述連接板通過鉸桿和第二鉸桿鉸接有安裝板，所述安裝板與控制器本體卡接，所述安裝板后側的頂端栓接有限位機構，所述安裝板的內部內嵌有卡接機構，所述卡接機構包括卡接板。 鏈板機械臂