所述第二支撐板遠(yuǎn)離基軸的一端固定安裝有第二連接臂架，所述連接臂架的一側(cè)面開設(shè)有控制槽，所述控制槽內(nèi)壁的壁面與連接臂架的表面貫穿開設(shè)有限位滑槽，所述控制槽內(nèi)壁的頂部固定安裝有電動(dòng)推桿，所述電動(dòng)推桿的內(nèi)部設(shè)有輸出推桿，所述輸出推桿的底端固定安裝有連接環(huán)，所述連接環(huán)的內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸的表面固定安裝有限位滑條，所述限位滑條滑動(dòng)連接在限位滑槽內(nèi)，所述第二連接臂架頂面的中部開設(shè)有凹槽，所述凹槽內(nèi)部固定安裝有支撐片，所述支撐片的頂端固定安裝有第二連接環(huán)，所述第二連接環(huán)的內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第二轉(zhuǎn)軸，且第二轉(zhuǎn)軸的表面與限位滑條的端部固定連接。推薦的，所述第二連接臂架遠(yuǎn)離第二支撐板的一端固定安裝有連接柱，所述連接柱的表面活動(dòng)套接有連接套，所述連接套的套口處粘接有緊固墊圈，所述連接套表面和內(nèi)壁的頂面貫穿開設(shè)有限位通孔，所述連接柱的頂面開設(shè)有滑孔，所述滑孔的底部開設(shè)有凹室，所述凹室的內(nèi)部滑動(dòng)連接有滑片，所述滑片的底面固定安裝有優(yōu)力膠塊，所述滑片的頂面固定安裝有限位插軸，且限位插軸滑動(dòng)插接在限位通孔和滑孔內(nèi)。推薦的，所述優(yōu)力膠塊的底部與凹室內(nèi)壁的底面固定相連。推薦的，所述控制槽的內(nèi)部插接有插接片。如東大元機(jī)械臂，助力企業(yè)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化轉(zhuǎn)型。小型機(jī)械臂調(diào)試

    且兩個(gè)緊固夾板通過固定螺栓進(jìn)行固定連接。作為推薦，所述軸承一側(cè)與套接在軸套表面的軸承擋環(huán)貼合；所述軸承擋環(huán)一側(cè)與套接在軸套表面的橡膠套筒固定連接，且橡膠套筒另一端連接有第二固定環(huán)。作為推薦，所述第二固定環(huán)設(shè)置有螺紋孔，對(duì)應(yīng)的圓環(huán)形滑筒上設(shè)有螺紋沉孔，第二固定環(huán)通過螺栓與圓環(huán)形滑筒連接。作為推薦，所述圓環(huán)形滑槽在軸套端面呈環(huán)形分布，數(shù)量為3-8個(gè)。有益效果：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下：本發(fā)明公開的六軸機(jī)械臂結(jié)構(gòu)簡單、緊湊，組裝拆卸方便。蝸輪軸與外部法蘭盤之間采用新型的密封連接組件，軸套與密封件之間的彈性連接可有效緩解蝸輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生的振動(dòng)對(duì)橡膠密封件和緊固件的影響，延長整體密封件的使用壽命。緊固夾板的設(shè)置提高了橡膠密封圈的密封效果，使得橡膠密封圈不易磨損，延長其使用壽命。 山東機(jī)械臂設(shè)計(jì)鏈板機(jī)械臂，廣泛應(yīng)用，滿足不同行業(yè)需求。

    液壓機(jī)械手是早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。隨著液壓機(jī)械手的應(yīng)用越來越，出現(xiàn)了液壓機(jī)械手結(jié)構(gòu)單一的問題，比如只能旋轉(zhuǎn)不能上下移動(dòng)，或者只能上下移動(dòng)而不能旋轉(zhuǎn)的問題，使得液壓機(jī)械手在生產(chǎn)運(yùn)用中出現(xiàn)了一定的局限性。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：為解決上述問題，本發(fā)明提供了一種液壓機(jī)械手，結(jié)構(gòu)簡單，既在水平面可以進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，又可以在豎直面上進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，而且裝置本身也可以上下移動(dòng)。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：一種液壓式機(jī)械手，包括底座，擺動(dòng)液壓缸，機(jī)械手，所述底座上方固定有擺動(dòng)液壓缸，所述擺動(dòng)液壓缸輸出軸上方固定有支撐板，所述支撐板上方固定有固定支撐臂，所述固定支撐臂上設(shè)有滑軌，所述固定支撐臂與滑動(dòng)支撐臂滑動(dòng)連接，所述固定支撐臂內(nèi)部設(shè)有液壓伸縮裝置，所述滑動(dòng)支撐臂外側(cè)上方固定有連接板，所述連接板另一側(cè)固定有水平支撐臂，所述水平支撐臂與連接板相對(duì)的端面上設(shè)有軸承，水平支撐臂內(nèi)部設(shè)有旋轉(zhuǎn)裝置，所述軸承外側(cè)設(shè)有水平旋轉(zhuǎn)臂，所述水平旋轉(zhuǎn)臂的另一端與機(jī)械手臂相連接。

    現(xiàn)階段高層建筑的外墻涂料國內(nèi)主要以人工懸掛電動(dòng)吊籃的方式進(jìn)行噴頭，噴涂的薄厚受人為因素影響極大，因此現(xiàn)在部分工作者通過多自由度機(jī)械臂加持噴頭，伸向墻壁進(jìn)行噴涂，因此現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂基本滿足人們的需求，當(dāng)仍存在一些問題；現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂一般直接通過電機(jī)帶動(dòng)推桿向右側(cè)移動(dòng)，從而帶動(dòng)右側(cè)的夾臂夾緊噴頭，當(dāng)傳感器傳達(dá)到噴涂指令時(shí)，頂端的拉動(dòng)裝置會(huì)拉動(dòng)噴頭把手進(jìn)行噴涂，由于噴頭把柄具有一定長度，且噴頭底端與噴涂機(jī)連接，而機(jī)械臂的夾臂只夾持在手柄的上部，導(dǎo)致噴頭在機(jī)械臂移動(dòng)的過程中可能會(huì)產(chǎn)生晃動(dòng)，使得噴頭夾持不穩(wěn)，從而使得噴頭在噴涂時(shí)容易發(fā)生錯(cuò)位，降低了裝置工作的穩(wěn)定性；且在噴涂時(shí)可能會(huì)導(dǎo)致頂端晃動(dòng)，而現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂未對(duì)其頂端進(jìn)行緩沖，從而導(dǎo)致噴頭在噴涂時(shí)噴涂不均，導(dǎo)致噴漆后的墻面不光滑，影響了噴涂的效果，降低了裝置的使用性，因此亟需一種具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機(jī)械臂來解決上述問題。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型的目的在于提供一種具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機(jī)械臂，以解決上述背景技術(shù)中提出的現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂加持不牢固和未對(duì)噴頭頂端緩沖的問題。為實(shí)現(xiàn)上述目的。如東大元機(jī)械臂，小體積大能量。

    當(dāng)機(jī)械臂正常夾持噴頭時(shí)，其推桿通過移動(dòng)桿帶動(dòng)移動(dòng)板在滑槽的配合下，向右側(cè)移動(dòng)，從而通過連接桿推動(dòng)右側(cè)的固定桿，使得固定桿在其左端的連接塊和轉(zhuǎn)軸的配合下轉(zhuǎn)動(dòng)，從而對(duì)噴頭下部進(jìn)行夾緊，進(jìn)一步對(duì)噴頭夾緊固定，解決了現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂無法在移動(dòng)時(shí)對(duì)噴頭穩(wěn)定夾持的問題，防止機(jī)械臂在移動(dòng)時(shí)噴頭錯(cuò)位，提高了裝置夾持的穩(wěn)定性。2、該具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機(jī)械臂設(shè)置有第二固定板、支撐板、硬膠板、連接板、伸縮桿、彈簧、滑塊和第二滑槽，當(dāng)噴頭的頂端受到震動(dòng)力時(shí)，震動(dòng)力作用在硬膠板上，并通過硬膠板與兩側(cè)的滑塊和第二滑槽配合，擠壓左側(cè)的伸縮桿，壓縮彈簧，再通過彈簧產(chǎn)生的復(fù)原力抵消部分震動(dòng)力，從而避免噴頭在噴涂時(shí)震動(dòng)，影響噴涂效果，解決了現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂夾持裝置不具備緩沖結(jié)構(gòu)的問題，提高了裝置的實(shí)用性。對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實(shí)用新型不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本實(shí)用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型。因此，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定。機(jī)械臂持久耐用，如東大元經(jīng)久不衰。山東機(jī)械臂設(shè)計(jì)

機(jī)械臂靈活性高，如東大元應(yīng)對(duì)各種場景。小型機(jī)械臂調(diào)試

    所述機(jī)械手臂內(nèi)部設(shè)有液壓伸縮裝置，所述的機(jī)械手臂與機(jī)械手相連接，所述機(jī)械手臂下方固定連接有基座。作為本發(fā)明的一個(gè)推薦的技術(shù)方案，所述機(jī)械手包括連接桿，第二連接桿，主連接桿，機(jī)械爪，第二機(jī)械爪，連接臂，第二連接臂，所述連接臂和第二連接臂對(duì)稱鉸接在基座下方，所述主連接桿穿過基座與伸縮軸相連接，所述連接桿一端通過軸與與連接臂相連接，另一端通過軸與主連接桿相連接，所述第二連接桿一端通過軸與第二連接臂相連接，另一端通過軸與主連接桿相連接，所述連接臂和第二連接臂下方分別固定有機(jī)械爪和第二機(jī)械爪。作為本發(fā)明的一個(gè)推薦的技術(shù)方案，所述液壓伸縮裝置包括伸縮桿和液壓缸，所述液壓缸固定在支撐板上，所述伸縮桿上方固定有連接板，所述連接板固定在滑動(dòng)支撐臂的內(nèi)部。作為本發(fā)明的一個(gè)推薦的技術(shù)方案，所述旋轉(zhuǎn)裝置包括旋轉(zhuǎn)油缸和輸出軸，所述輸出軸與穿過軸承轉(zhuǎn)軸固定連接，所述轉(zhuǎn)軸另一端固定第二連接板，所述第二連接板固定在水平旋轉(zhuǎn)臂內(nèi)部。作為本發(fā)明的一個(gè)推薦的技術(shù)方案，所述液壓伸縮裝置包括液壓缸和伸縮軸，所述液壓缸固定在機(jī)械手臂的頂部，所述伸縮軸與機(jī)械手連接，所述機(jī)械手臂下方固定連接有基座。作為本發(fā)明的一個(gè)推薦的技術(shù)方案。小型機(jī)械臂調(diào)試