帶有定位結構的機械臂結構。機械臂是指高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的復雜系統，因其獨特的操作靈活性,已在工業裝配,安全防爆等領域得到廣泛應用，機械臂是一個復雜系統,存在著參數攝動、外界干擾及未建模動態等不確定性，因而機械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務,需要規劃機械臂關節空間的運動軌跡，從而級聯構成末端位姿；而機械臂在實際的運用過程中，重要的使用功能即為使其轉動移動和定位。目前市場上的機械臂在裝配后進行使用時，難以進行多角度的轉動調節，且難以在調節后定位穩定，使用起來穩定性較差，難以適配多種器械進行使用。技術實現要素：針對現有技術的不足，本發明提供了一種帶有定位結構的機械臂結構，解決了目前市場上的機械臂在裝配后進行使用時，難以進行多角度的轉動調節，且難以在調節后定位穩定，使用起來穩定性較差，難以適配多種器械進行使用的問題。為了實現上述目的，本發明采用了如下技術方案：一種帶有定位結構的機械臂結構，包括基軸，所述基軸的表面轉動連接有支撐板和第二支撐板，且支撐板轉動連接在基軸表面的中部，所述支撐板遠離基軸的端部固定安裝有連接臂架。如東大元機械臂，提升生產線的靈活性。湖南機械臂解決方案

    基于形狀記憶合金的鉤爪機械手隨著機械人技術的不斷發展，機器人的操作需求不斷提升，針對不同的任務背景，需要設計具有相應特點的新型機械手。傳統通用機械手在抓取形狀不規則，且表面粗糙的物體時（如石塊、磚頭等），不能完全和其表面相互貼合，因此用以抵消物體重力的摩擦力較小，導致抓取成功率較低。本實用新型的目的在于提供一種基于形狀記憶合金的鉤爪機械手，可通過形狀記憶合金片的形變改變柔性手指的內。為實現上述目的，采用的技術方案如下：2、一種基于形狀記憶合金的鉤爪機械手，包括：柔性手指1，所述柔性手指1包括：3、內層和外層，均為支撐硅膠墊103；4、形狀記憶合金片102，設置在兩層支撐硅膠墊103之間；所述形狀記憶合金片102在通電加熱后，向柔性手指1的內層方向發生彎曲形變，帶動兩層支撐硅膠墊103彎曲，從而完成柔性手指1向內彎曲的動作。外彎曲形狀，配合驅動模塊可以實現對形狀不規則且表面粗糙的物體進行抓取和釋放。大型機械臂價格比較如東大元機械臂，穩定運行無故障。

    轉動關節部分均設置為的轉動角度，控制板與六個舵機相連。機械臂模塊編好程序后，可以實現機械手的旋轉、伸縮、裝夾等功能，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統。在本技術方案中，機械臂動態抓取系統是基于fpga實現圖像識別功能，可通過攝像頭實時拍攝記錄工作臺情況，經過fpga對所拍攝圖像進行分析處理做出機械臂動作規劃，為保證機械臂運行安全性，整個系統可由語音識別模塊來控制。本實用新型的進一步改進，語音識別模塊體積為3，語音識別模塊的內部設置有stc11系列芯片、一個定時器、一個外部中斷、預留16個i/o口、同時還預留與fpga模塊通信的串口，語音識別模塊還設置有5v和。通過語音識別模塊控制系統的啟停，在工業領域的實際運用更方便、快捷、安全。本實用新型的進一步改進，攝像頭模塊設置有ov7670圖像傳感器，攝像頭模塊與sccb總線相連。本實用新型的進一步改進，vga顯示模塊包括電路板、顯示器、vga接口，vga接口設置有十五針，十五針分為三排，每排五個孔，電路板通過vga接口與所述顯示器相連。本實用新型的進一步改進，fpga模塊包括artix-7核心板、軟核microblaze，artix-7核心板采用linxartix-7fpga系列芯片。

    技術實現要素：發明目的：針對現有技術存在的不足，本發明的目的是提供一種六軸機械臂，在傳統的底座旋轉蝸輪軸與驅動臂座的連接結構上進行優化和改進，技術方案：為了實現上述發明目的，本發明采用的技術方案如下：一種六軸機械臂，包括箱體、驅動臂座、大手臂、腕部、小手臂組件和前爪；所述驅動臂座設置在箱體上部；大手臂的底端通過連接組件與驅動臂座連接，上端與小手臂組件連接；小手臂組件與前爪通過腕部連接；箱體內部設置有蝸輪蝸桿組件，蝸輪蝸桿組件中的蝸輪上連接有蝸輪軸，蝸輪軸上端面設置有異形法蘭盤，蝸輪軸從箱體上部伸出并穿過異形法蘭盤與驅動臂座底部連接，異形法蘭盤與蝸輪軸之間設置有第二連接組件。作為推薦，所述異形法蘭盤與箱體之間設置有常規法蘭盤，常規法蘭盤分別于箱體和異形法蘭盤連接。作為推薦，所述第二連接組件包括蝸輪軸表面套接的軸套，軸套外表面套接有軸承，所述軸套一端固定連接有固定環，軸套的另一端設置有圓環形滑筒，圓環形滑筒對應的軸套端的表面上開設有與圓環形滑槽，圓環形滑槽內壁通過彈簧與圓環形滑筒彈性連接。作為推薦，所述固定環一側固定連接有橡膠密封環；所述橡膠密封環相對側表面均設有緊固夾板。機械臂操作簡易，如東大元讓您輕松上手。

    平頭探針垂直固定于塑料支架板上，平頭探針的一端與母頭引線相連，所述公接插件包括塑料支撐盤和接觸環，塑料支撐盤垂直于的軸線并固定于接入端的端部，接觸環固定于塑料支撐盤上，且接觸環與引線相連，母頭與對接狀態下，平頭探針與接觸環相接觸實現電性連接；前述統一接口中，所述接觸環以塑料支撐盤的端面中心為圓心固定于塑料支撐盤的端面上，接觸環具有至少三個且直徑逐漸增大，依次與電源正極、電源負極和機械臂或機械手的信號線相連，每個接觸環均設置有與之相對應的平頭探針；前述統一接口中，接入端與母頭螺紋連接；前述統一接口中，接入端的外表面沿周向分布設置有多個外凸的鎖扣，母頭的內壁上沿周向分布設置有多個鎖槽，且鎖槽與鎖扣一一對應，接入端與母頭通過鎖扣和鎖槽實現可分離式連接，使用時，將接入端上的鎖扣與母頭上的鎖槽交錯并將接入端伸入母頭內直至母頭的端部與主體對接，而后相對轉動母頭和使鎖扣轉動至鎖槽內鎖住鎖扣，對鎖扣沿母頭軸向方向的移動進行限位，從而使母頭與緊固連接，在需要分離時，相對轉動和母頭使鎖扣滑出鎖槽并使二者交錯，取消限位鎖緊狀態，沿母頭的軸向相對移動和母頭即可將二者分離。與現有技術相比。如東大元機械臂，提升工廠自動化水平。河南機械臂品牌排行

如東大元機械臂，高效提升生產效率。湖南機械臂解決方案

    套設在所述環套基體上，所述彈性環套的端與所述第二關節本體的端面抵壓，所述彈性環套的第環套基體本體，所述彈性環套套設在所述環套基體本體外側；端面抵壓部，設置在所述環套基體本體的端，所述端面抵壓部的遠離所述環套基體本體的端面上開設有環形槽，所述o型圈局部位于所述環形槽內，所述彈性環套的端與所述第二關節本體抵壓，所述彈性環套的第二端與所述端面抵壓部抵壓。推薦地，所述彈性環套包括：彈性環套本體，套設在所述環套基體上并與所述端面抵壓部抵壓；抵壓塊，設置在所述彈性環套本體遠離所述端面抵壓部的一端，所述抵壓塊的一端與所述環套基體的第二端抵接，所述抵壓塊的另一端與所述第二關節本體抵壓。本發明另一的目的在于提出一種對上述的機械臂關節結構的安裝方法，能夠實現對上述的機械臂關節結構的安裝。湖南機械臂解決方案